이중 임계값을 이용한 히스테리시스 엣지 트래킹

캐니 엣지 검출기에서는 두 개의 임계값을 사용한다. 두 개의 임계값 중에서 낮은 임계값을 T_Low라고 표시하고, 높은 임계값을 T_High라고 표시하자. T_High보다 큰 그래디언트 값을 갖는 픽셀은 확실하게 엣지 픽셀이라고 인정할 수 있는 픽셀이며, 이를 편의상 강한 엣지^{strong edge}라고 표현하자. T_Low보다 작은 그래디언트 값을 갖는 픽셀은 확실하게 엣지 픽셀이 아닌 것으로 간주하자. 그리고 그래디언트 크기 값이 T_Low보다 크고 T_High보다 작은 픽셀은 엣지 픽셀이 될 수 있는 픽셀이며, 이를 편의상 약한 엣지^{weak edge}라고 표현하자. 캐니 엣지 검출기는 일단 모든 픽셀 중에서 강한 엣지와 약한 엣지를 찾는다. 강한 엣지는 모두 최종적인 엣지 픽셀로 선택되지만, 약한 엣지는 선별하여 일부만 엣지로 판별한다. 이때 사용되는 방법이 히스테리시스 엣지 트래킹^{hysteresis edge tracking} 방법이다.

히스테리시스 엣지 트래킹 방법은 엣지 픽셀이 대체로 상호 연결되어 있다는 점을 이용한다. 만약 약한 엣지로 판별된 픽셀이 강한 엣지와 서로 연결되어 있다면, 이 약한 엣지는 최종적으로 엣지 픽셀로 판별한다. 반면에 강한 엣지에 연결이 되어 있지 않은 약한 엣지는 최종 엣지 픽셀로 선택하지 않는다.

그림 11-11은 히스테리시스 엣지 트래킹 방법을 설명하기 위하여 1차원 형태로 엣지 검출 과정을 설명한 것이다. xy 좌표 평면에서 엣지의 흐름을 가로축으로 나타내었고, 그래디언트의 크기를 세로축으로 나타내었다. 세 가지 형태의 엣지 후보에 대하여 최종적으로 엣지로 선택되는 픽셀들은 붉은색 굵은 실선으로 표현하였다. 그림 11-11(a)에서는 T_Low와 T_High 사이에 존재하는 모든 약한 엣지들이 최종 엣지 픽셀로 선택되었다. 반면 그림 11-11(b)에서는 약한 엣지로 선택된 픽셀들의 주변에 강한 엣지가 연결되어 있지 않기 때문에 최종적으로 엣지 픽셀에 포함되지 않았다. 그림 11-11(C)에서는 T_Low보다 작은 픽셀들만 최종 엣지에 포함되지 않았다.