OpenCV는 영상의 필터링을 수행할 때, 영상의 가장자리 픽셀을 확장하여 영상 바깥쪽에 가상의 픽셀을 만듭니다. 이때 영상의 바깥쪽 가상의 픽셀 값을 어떻게 설정하는가에 따라 필터링 연산 결과가 달라집니다. OpenCV 필터링 연산에서 기본적으로 사용하는 가장자리 픽셀 확장 방법을 그림 7-3에 나타냈습니다. 그림 7-3은 입력 영상의 좌측 상단 부분을 확대하여 나타낸 것으로 각각의 사각형은 픽셀을 표현합니다. 실선으로 그려진 노란색 픽셀은 영상에 실제 존재하는 픽셀이고, 점선으로 표현된 바깥쪽 분홍색 픽셀은 필터링 연산 시 사용할 가상의 픽셀입니다. 이 그림에서는 5×5 크기의 필터 마스크를 사용하는 필터링을 고려하여 영상 바깥쪽에 두 개씩의 가상 픽셀을 표현했습니다. 각각의 픽셀에 쓰여진 영문자는 픽셀 값을 나타내며, 가상의 픽셀 위치에는 실제 영상의 픽셀 값이 대칭 형태로 나타나도록 설정되어 있습니다. 결국 OpenCV는 이러한 가장자리 픽셀 확장 방법을 이용하여 영상의 가장자리 픽셀에 대해서도 문제없이 필터링 연산을 수행합니다.

▲ 그림 7-3 필터링 연산을 위한 기본적인 가장자리 픽셀 확장 방법