9.1.3 캐니 에지 검출기

앞 절에서 설명한 소벨 마스크 기반 에지 검출 방법은 구현이 간단하고 빠르게 동작하기 때문에 아직도 많은 컴퓨터 비전 시스템에서 사용되고 있습니다. 그러나 그래디언트 크기만을 기준으로 에지 픽셀을 검출하기 때문에 임계값에 민감하고 에지 픽셀이 두껍게 표현되는 문제점이 있습니다. 1986년 캐니( J. Canny)는 에지 검출을 최적화 문제 관점으로 접근함으로써 소벨 에지 검출 방법의 단점을 해결할 수 있는 방법을 제시하였습니다[Canny86]. 캐니는 자신의 논문에서 다음 세 가지 항목을 좋은 에지 검출기의 조건으로 제시하였습니다.

1. 정확한 검출(good detection): 에지를 검출하지 못하거나 또는 에지가 아닌데 에지로 검출하는 확률을 최소화해야 합니다.

2. 정확한 위치(good localization): 실제 에지의 중심을 찾아야 합니다.

3. 단일 에지(single edge): 하나의 에지는 하나의 점으로 표현되어야 합니다.

캐니는 이러한 조건을 만족하는 새로운 형태의 에지 검출 방법을 제시하였으며, 이를 캐니 에지 검출기(canny edge detector)라고 합니다. 앞서 소개한 소벨 에지 검출 방법이 단순히 그래디언트 크기만을 이용하여 에지를 찾는 방법이라면 캐니 에지 검출기는 그래디언트의 크기와 방향을 모두 고려하여 좀 더 정확한 에지 위치를 찾을 수 있습니다. 또한 에지는 서로 연결되어 있는 가능성이 높다는 점을 고려하여 그래디언트 크기가 다소 약하게 나타나는 에지도 놓치지 않고 찾을 수 있습니다.