이 절에서는 영상에서 특징점으로 사용할 수 있는 코너 점 검출 방법에 대해 설명합니다. 먼저 고전적이지만 수학적 분석이 의미 있는 해리스 코너 검출 방법에 대해 설명하고, 이후 2000년대에 새롭게 개발된 FAST 코너 검출 방법에 대해서 설명하겠습니다. 해리스 코너 검출 방법과 FAST 코너 검출 방법은 14.2절에서 설명할 크기 불변 특징점 검출의 기본이 되는 방법이므로 제대로 이해하기 바랍니다.