14.1.2 FAST 코너 검출 방법

앞 절에서 살펴본 해리스 코너 검출 방법은 영상의 코너 특성을 수학적으로 잘 정의하고, 복잡한 수식을 잘 전개하여 수치적으로 코너를 검출하였다는 데 의미가 있습니다. 이후로도 비슷한 컨셉을 발전시켜 추적에 적합한 특징(Good Features to Track)이라는 이름의 코너 검출 방법도 제안되었고, OpenCV에도 그 기능이 구현되어 있습니다[Shi94].¹ 그러나 이러한 코너 검출 방법들은 복잡한 연산을 필요로 하기 때문에 연산 속도가 느리다는 단점이 있습니다. 이러한 코너 검출 방법과 달리 2006년에 발표된 FAST 코너 검출 방법은 단순한 픽셀 값 비교 방법을 통해 코너를 검출합니다[Rosten06]. FAST는 Features from Accelerated Segment Test의 약자이며, 그 이름에 걸맞게 매우 빠르게 동작하는 코너 검출 방법입니다.

FAST 코너 검출 방법을 이해하기 위해 그림 14-3을 살펴보겠습니다. FAST 방법은 영상의 모든 픽셀에서 픽셀을 둘러싸고 있는 16개의 주변 픽셀과 밝기를 비교하여 코너 여부를 판별합니다. 그림 14-3에서는 점 p가 코너인지를 판별하기 위해 p점 주변 1번부터 16번 픽셀과의 밝기를 비교합니다. 그리고 만약 주변 16개의 픽셀 중에서 점 p보다 충분히 밝거나 또는 충분히 어두운 픽셀이 아홉 개 이상 연속으로 존재하면 코너로 정의합니다.

▲ 그림 14-3 FAST 코너 검출 방법²