코드 14-2의 corner_fast() 함수 실행 결과를 그림 14-4에 나타냈습니다. src는 building.jpg 입력 영상이고, dst는 FAST 방법으로 검출된 코너 점을 빨간색 원으로 표시한 결과입니다. 대부분의 건물 모서리와 나뭇잎 부분에서 다수의 코너가 검출된 것을 확인할 수 있습니다.
▲ 그림 14-4 FAST 코너 검출 예제 실행 화면
Note
4.5.2절에서 설명한 연산 시간 측정 방법을 이용하여 cornerHarris() 함수와 FAST() 함수의 동작 시간을 비교해 보면, cornerHarris() 함수가 약 20밀리초 걸릴 때 FAST() 함수는 1밀리초 이하의 시간으로 동작하는 것을 확인할 수 있습니다. 대략적으로 FAST() 코너 검출 방법이 cornerHarris() 방법보다 20배 이상 빠르게 동작한다고 볼 수 있습니다. 그러므로 FAST 코너 검출 방법은 속도가 중요한 컴퓨터 비전 응용 프로그램에서 사용하기에 적합합니다.