이 절에서는 영상의 크기가 변경되거나 회전이 되어도 반복적으로 찾을 수 있는 크기 불변 특징점 검출 방법과 검출된 특징점을 표현하는 기술 방법에 대해 설명합니다. 크기 불변 특징점 검출과 기술 방법은 2000년대 들어와서 크게 발전하였으며 영상 매칭, 영상 이어 붙이기 등 다양한 컴퓨터 비전 응용 분야에서 사용되고 있습니다. 먼저 기본적인 특징점 검출 및 기술 이론에 대해 알아보고, OpenCV에서 특징점 검출과 기술을 위한 코드 작성 요령에 대해 알아보겠습니다.