SIFT 알고리즘은 영상의 크기 변화에 무관하게 특징점을 추출하기 위하여 입력 영상으로부터 스케일 스페이스(scale space)를 구성합니다. 스케일 스페이스는 영상에 다양한 표준 편차를 이용한 가우시안 블러링을 적용하여 구성한 영상 집합을 의미합니다. 레나 영상에 대해 스케일 스페이스를 구성한 예를 그림 14-6에 나타냈습니다. 그림 14-6에서 맨 윗 줄에 나타난 여섯 개의 블러링된 영상이 스케일 스페이스를 구성한 결과이며, 이렇게 구성한 영상 집합을 옥타브(octave)라고 부릅니다. 이후 입력 영상의 크기를 가로, 세로 반으로 줄여 가면서 여러 옥타브를 구성합니다.

▲ 그림 14-6 SIFT 특징점 검출을 위한 가우시안 피라미드와 DoG 구성