ORB에서 사용한 BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Features)는 순수하게 특징점 기술자만을 생성하는 알고리즘입니다[Calonder10]. BRIEF는 특징점 주변의 픽셀 쌍을 미리 정하고, 해당 픽셀 값 크기를 비교하여 0 또는 1로 특징을 기술합니다. 두 점 x와 y에서의 픽셀 값 크기 비교 테스트 τ는 다음과 같이 정의합니다.
예를 들어 그림 14-7과 같이 특징점 p 주변에 a, b, c 점을 미리 정의하고, τ(a, b), τ(b, c), τ(c, a)를 구하면 이진수 110(2)을 얻을 수 있습니다. 이진수 110(2)은 b 점이 a보다 밝고, c 점이 b보다 밝고, a 점은 c 점보다 어둡다는 정보를 표현합니다. 이처럼 특징점 주변 정보를 이진수 형태로 표현하는 기술자를 이진 기술자(binary descriptor)라고 합니다.
▲ 그림 14-7 이진 기술자 구성 방법