14.3.2 호모그래피와 영상 매칭

이 절에서는 특징점 매칭 결과로부터 두 영상의 호모그래피(homography)를 계산하고, 이를 이용하여 크기가 다르고 회전이 되어 있는 객체를 정확하게 매칭하는 방법에 대해 알아보겠습니다. 호모그래피는 3차원 공간상의 평면을 서로 다른 시점에서 바라봤을 때 획득되는 영상 사이의 관계를 나타내는 용어입니다. 호모그래피는 수학적으로 하나의 평면을 다른 평면으로 투시 변환(perspective transform)하는 것과 같은 관계에 있습니다. 그림 14-14는 3차원 공간에서 평면과 획득된 영상과의 호모그래피 관계를 보여 줍니다. 그림 14-14에서 바닥에 놓인 평면 P를 v₁ 시점에서 바라본 영상 I₁과 v₂ 시점에서 바라본 영상 I₂ 사이의 관계를 호모그래피 H₁₂로 표현하였습니다. 또한 영상 I₁과 평면 P 사이의 관계, 또는 영상 I₂와 평면 P 사이의 관계도 각각 호모그래피 H₁과 H₂ 형태로 표현할 수 있습니다.

▲ 그림 14-14 호모그래피