코드 14-8의 find_homography() 함수에서 3~29행 소스 코드는 앞서 코드 14-7의 good_matching() 함수 소스 코드와 완전히 같습니다. find_homography() 함수는 두 영상 사이의 좋은 매칭 결과를 선별한 후, RANSAC 알고리즘을 이용하여 호모그래피 행렬 H를 계산합니다. 그리고 box.png 영상의 네 모서리 점의 위치가 box_in_scene.png 영상에서 어디로 이동하는지를 찾아내어 녹색 실선으로 표시합니다.

코드 14-8의 find_homography() 함수 실행 결과를 그림 14-15에 나타냈습니다. dst 창 오른편에 나타난 box_in_scene.png 장면 영상 안에서 box.png 스낵 박스 위치가 녹색 실선 사각형으로 표시되었습니다. box_in_scene.png 영상에서 box.png 스낵 박스 일부가 가려져 있고, 잘못 매칭된 특징점들이 여럿 있음에도 스낵 박스 위치를 제대로 찾아내는 것을 확인할 수 있습니다.

▲ 그림 14-15 키포인트 매칭 및 호모그래피 계산 예제 실행 화면