4센서를 활용하여 프로그래밍하기

 

햄스터 로봇은 다양한 센서를 가지고 있으므로 센서를 활용하여 프로그래밍할 수 있습니다. 그중에서 바닥 센서를 활용하여 검은색 선을 따라 움직이는 라인트레이서 프로그래밍을 해보겠습니다.

 

라인트레이서의 원리

라인트레이서란 바닥에 그어 놓은 선을 따라 움직이는 로봇을 말합니다. 햄스터 로봇의 바닥 센서 값을 이용하면 바닥에 있는 검은색을 판단해 길을 따라가도록 프로그래밍할 수 있어 라인트레이서를 쉽게 만들 수 있습니다.

앞에서 살펴봤듯이 햄스터 로봇의 바닥 센서는 적외선 센서이므로 적외선을 많이 흡수하는 검은색 바닥에 닿으면 0에 가까운 값을 받고, 적외선을 많이 반사하는 흰색 바닥에 닿으면 100에 가까운 값을 받습니다.

 

검은색 바닥	흰색 바닥